机器人踢球能力突然“狂飙”? 对话农大山海队指导老师
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8月17日，在2025世界人形机器人运动会足球赛项3V3决赛上，中国农业大学山海队以3:0的成绩夺冠。当天下午，队伍又在足球5V5决赛中获得季军。
此次比赛有哪些亮点？为何机器人踢足球能力和比赛观赏性有了突飞猛进的提升？对此，新京报记者采访了中国农业大学工学院副教授、山海队指导老师胡标和山海队队长杨可畅。
杨可畅表示，机器人本身具有运动控制能力，队员们将他们想要在足球场上实现的战术通过代码的形式编写出来，再运用到机器人上，机器人踢球时会自动根据预设的战术执行进攻和防守。“在底层运动控制之上，我们写代码实现机器人在场上该往哪走、速度是多少、需要转向的角度是多少、接下来要做的是找球还是踢球等。”
他特意提到，以往运动场草坪上的线是用白漆画上的，机器人行走较多时，白漆会褪色，对机器人的视觉识别有很大的影响。“此次人形机器人运动会的草坪使用的白色的草，赛场条件是很有利的。”
胡标表示，机器人足球赛去年整体上还不是很流畅，但今年观赏性已经大大增强。未来，它们在运动场上的能力可以应用于农业采摘等场景。
机器人足球赛观赏性今年大幅提升
新京报：机器人足球赛对大众来说可能是新鲜事物，这是近几年兴起的吗？
胡标：机器人足球赛有近30年的历史。1996年，机器人领域的一些科学家在学术会议上聊到很火热的世界杯，畅想以后研发的机器人是否可以和人类在赛场上一决高下。他们认为这一目标会在2050年实现，并决定举办RoboCup（机器人世界杯）。这个比赛在国内外机器人圈子里很知名，希望通过每年的比赛促进机器人发展迭代，并朝着2050年的目标靠近。这一赛事还在中国办过两次，分别是在2008年的苏州和2015年的合肥。
RoboCup中很多组，其中最重要的组就是人形机器人踢足球组，都是通过自主运动实现的，里面又细分为小型组、成人组、标准组等。所以机器人足球经过近30年发展到现在，赛制和规则已经比较明确。
新京报：近两年，为何机器人踢足球的能力有了突飞猛进的提升？
胡标：近两三年，人形机器人发展特别迅速。ChatGPT等大模型将强大的推理能力迁移到实体机器人上，即具身智能，所以机器人智能水平更高。
与此同时，机器人的运动能力也有了突飞猛进的发展，这与人工智能发展到一定阶段相关。深度强化学习早期在棋类上进行推理，现在已经可以在机器人控制领域得到很好的应用。
以往，人形机器人的控制难点是使其在行走、跑步时保持平衡。深度强化学习应用之后，可以通过仿真进行大量训练，通过神经网络模型实现复杂环境中高动态的运动能力，现在机器人的运动能力逐年提升，最重要的核心技术就是来自于这方面。
新京报：现在机器人足球赛的观赏性很强，其间经历了怎样的发展？
胡标：去年的RoboCup比赛整体还不是很流畅，尤其是使用大型机器人的成人组。其中最重要的一个因素就是参加RoboCup比赛的是以高校、科研机构为主的小圈子，他们自研的机器人是专门为参加RoboCup而临时设计开发的。
由于高校老师不可能全年精力都放在研制上，所以这些机器人容易摔倒散架，一旦摔倒损坏，就无法再上场。在大型机器人比赛中，会安排一个保护员在后面保护，在机器人快要摔倒时扶一下，所以比赛的流畅性很难保障，没什么观赏性。
与成人组机器人不同，标准平台组所有的球队都使用一款叫NAO的机器人，硬件没有差别，也不用自研机器人，更考验大家的软件开发能力和对机器人足球的技战术能力，因此大家把重心放在算法上。这款机器人是法国一家公司研发的小型机器人，运动能力很弱，走起路来和乌龟差不多。
从去年到现在，人形机器人应用能力特别突出，摔倒了也能自己爬起来，还能防冲撞。现在很多队伍使用的是国内加速进化T1机器人，可以满足这些要求。在这种情况下进行战术部署，形成了当前的3V3、5V5赛制，机器人有站位、进攻、防守，两方有时候势均力敌，看起来赛况胶着，观赏性有了提升。
5v5、7v7要解决机器人定位、配合等问题
新京报：与RoboCup不同，此次人形机器人运动会足球赛首次启用5v5赛制，这一赛制有哪些难点？
胡标：控制和战术部署都更加困难。成人组最早是1v1，又发展为2v2，到今年发展到3v3。今年RoboCup赛制发生改革，完全不能有保护者在机器人后面跟着，也必须是3v3，门槛变高了，“吓退”了很多的参赛队伍。
因此，RoboCup的参赛队伍远少于世界人形机器人运动会。北京的这次世界人形机器人运动会，3v3和5v5加起来有40多支队伍参赛，RoboCup成人组只有4支队伍参赛。
3v3通常是一个守门、两个进攻，球权发生转换之后，两个回防，不太会涉及复杂的球员进攻和防守切换问题。此次人形机器人运动会5v5赛制场地变大了，机器人数量更多了，要考虑如何排阵型和机器人之间的配合和切换。有的时候想法可能很好，但就是部署不起来，这与队伍的编程能力、对机器人的调试能力都有关系。
新京报：为了应对5v5比赛，山海队做了哪些努力？
胡标：我们从7月末才开始着手5v5的比赛，把3v3的一些基本战术思想迁移到5v5上。机器人通过摄像头视觉计算进行定位，场地变大之后，定位方案也发生了变化，我们尝试了很多方法，让定位变得可靠。
根据球的位置，球员进行进攻、防守切换时，我们边调试、边练习、边测试，一步一步把我们的想法部署到机器人上。为了应对强劲的对手，我们会进行针对性的战术调整，前几天通常练习到凌晨两三点。
新京报：按照机器人领域现在的发展速度，未来是否有希望突破5v5，变成更多机器人参与的比赛？
胡标：完全有希望达到7v7，但其中仍有关键问题需要解决。从5v5比赛中可以看出来，机器人的配合很难打出来。机器人踢球容易踢偏，所以传球是一个问题。另外，机器人比较矮，摄像头能看到的视野范围有限，场地大了以后，机器人有时候看不到球，很难打配合。所以大部分时间，有些机器人在场地上没有任何作用。
因此，机器人需要踢得准、力度再大一些，同时要配合好，定位也要更可靠，再迁移到7v7才有意义。不过现在技术发展很快，站在去年的角度来看，很难想到今年会有5v5机器人足球赛，在现场还能引起这么大的关注，得到大家的掌声，所以未来实现更多机器人上场肯定是有可能的。
人形机器人未来可用于农业采摘等场景
新京报：此次世界人形机器人运动会和创新赛制的足球赛有哪些意义？
胡标：此次世界人形机器人运动会吸引了很多观众，大家非常热情，说明公众正在接纳机器人成为人们生活中的一部分。机器人有吸引小朋友好奇心的天然属性，很多观众带着孩子一起来看。大家愿意观看机器人踢球，并了解和欣赏它们，这无疑将对产业发展起到促进作用。
让机器人直接替代人去工厂做一些分拣和装配工作，现在正在逐步实现，例如在果园采摘等场景，也陆续有相关研究在进行。而且，人们通过关注人形机器人跑步和运动，研究它们的特点，甚至能从中获得情绪价值，这也是有意义的。
新京报：机器人在赛场上的能力，最有可能应用到哪些现实场景中？
胡标：机器人跑步、防冲撞、识别定位能力达到一定水平后，就可以在工厂结构化的场景中进行识别抓取、搬运、分拣等工作。它们在障碍物挑战赛的复杂路面上走得很稳，也可以解决一些实际问题，比如很多农民的果园是非规范化的，坑坑洼洼，很难进行机械化采摘，未来使用人形机器人进行采摘也是可行的。
新京报记者张璐
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